Например ваш модуль называется "test"

1. В таблице  shop_rbac_group добавить данные про модуль (type = 'module', name='Test' - с большой буквы)
2. Запомнить id под которым в таблице была добавлена эта строка.
3. В таблице shop_rbac_privileges добавляем все методы которые есть в файле admin.php вашего модуля
(name='Test::__construct', group_id='id из пункта 2' )
(name='Test::index', group_id='id из пункта 2' )
итд.

https://github.com/imagecms/ImageCMS - ночные сборки корпорейта